צי עס איז אַ קליינטשיק ראָבאָט מויז אָדער אַ קליינטשיק IoT עלעקטריק פאָכער, וויסן ווי צו קאָנטראָלירן טינגז מיט אַ דק מאָטאָר מיט אַויסריכט מאַשיןאָפּענס אַ פּלאַץ פון שעפעריש דיי פּראַדזשעקס צו האַלטן איר פאַרנומען.אין דעם טוטאָריאַל, מיר נוצן דיla38מאָטאָר קאָנטראָללער אויף אַויסריכט מאַשיןצו מאַכט און ומדריי אַ פּאָר פון דק מאָטאָרס!
דיla38מאָטאָר קאָנטראָללער מאָדולע איז אַ ברעט וואָס העלפּס מיקראָקאָנטראָללערס און מייקראָופּראַסעסערז אַזאַ ווי דיויסריכט מאַשיןמאַכט דק מאָטאָרס וואָס דאַרפן מער ווי 3.3 וו אָדער 5 וו.
עס ניצט דיla38IC צו מאַכט אַלע די לאָגיק און מאַכט פאַרוואַלטונג דארף צו אָנהייבן די מאָטאָר און יזאָלירן דיויסריכט מאַשיןפון די העכער וואָולטידזשיז געווענדט צו די דק מאָטאָר.
דיla38מאָדולע איז דער הויפּט מאָטאָר קאָנטראָללער אין די אָנהייבער ראָובאַטיקס ינווענטאַר ווייַל עס איז גרינג צו נוצן.עס האט שטיפט כעדערז ווו איר קענען אַרייַנלייגן דזשאַמפּערז צו סימלאַסלי פאַרבינדן עס צו דייןויסריכט מאַשין.איר קענען אויך פאַרגיכערן אָדער פּאַמעלעך די מאָטאָר דורך אַפּלייינג אַ פּאַלס-ברייט מאַדזשאַליישאַן (PWM) סיגנאַל צו זיין געבן שטיפט.וואָקזאַל.
אין טערמינען פוןקראַנטs, דיla38איז אהויך קראַנט.עס איז למעשה א10 אַמפּ קראַנטס קאַנסיסטינג פון מאָטאָרס מיט פירמאָומאַנטערי עלעקטריש סוויטשיז קאָנטאַקט.דאָס אַלאַוז איר צו שטעלן די קראַנט ריכטונג אָן ריקאַנעקטינג די מאָטאָר.טשאַנגינג די ריכטונג פון די קראַנט אויף די ה-בריק אויך ענדערונגען די ריכטונג פון ראָוטיישאַן פון די מאָטאָר.די לאַ38 האט צוויי קאָנטראָל קאָנטאַקט פון זיי, וואָס אַלאַוז איר צו קאָנטראָלירן אַ פּאָר פון מאָטאָרס ינדיפּענדאַנטלי.אויב איר זענט נייַ מיט פּיטהאָן פּראָגראַממינג, טאָן ניט פעלן די נוציק פּיטהאָן איין-ליינערז.
אין די בשעת שלייף, די לינקס פאָרווערד און רעכט פאָרווערד פּינס ערשטער קער אויף פֿאַר איין רגע.צו קאָנטראָלירן די גיכקייַט, טוישן די קער-אויף רעזולטאַט פליכט ציקל.ערשטער שטעלן זיי צו 100% פליכט ציקל פֿאַר איין רגע, דעמאָלט שטעלן זיי צו 50%.א פליכט ציקל פון 100% וועט לויפן די מאָטאָרס מיט מאַקסימום גיכקייַט, בשעת אַ פליכט ציקל פון 50% וועט לויפן אין האַלב גיכקייַט.
היט עס ווי "rpi-dcmotor.py" אָדער קיין אנדערע טעקע נאָמען אויב עס ענדס מיט ".py" געשפּרייט.נאָך וואָס קער אַוועק דייןויסריכט מאַשין.
נאטיץ.די דזשאַמפּער פּינס אויטאָמאַטיש פאַרבינדן די EN שפּילקע צו 5V, "אַלאַוינג" איר צו קאָנטראָלירן דיקראַנטדורך די IN שטיפט.בשעת איר זאָל נאָך צושטעלן מאַכט דורך דעם שטיפט, 5 וו קענען פאַרשאַפן עטלעכע פּראָבלעמס פֿאַר דיויסריכט מאַשיןווי עס איז געמיינט צו נוצן 3.3 וו אַנשטאָט פון 5 וו.אויך, קאַנעקטינג די פּינס צו דיויסריכט מאַשיןוועט לאָזן איר צו קאָנטראָלירן די גיכקייַט פון די מאָטאָר שפּעטער..
עצה: צו געפֿינען אויס וואָס די שטיפט נומער איז אויף דייןויסריכט מאַשין, האַלטן עס אַזוי אַז די GPIO פּינס זענען אויף די רעכט.דאס זענען קליינטשיק מעטאַל שאַרדז זיצן אויף אַ שוואַרץ טאַץ.אויב איר קוק אין די שפּיץ לינקס שטיפט פון דעם טאַץ, דאָס איז שטיפט 1. צו די רעכט פון וואָס איז שטיפט 2. אונטער שטיפט 1 איז שטיפט 3, און אַזוי אויף.
נאטיץ.רובֿ דק מאָטאָרס טאָן ניט יוזשאַוואַלי האָבן סאַדער ווירעס.איר קענען סאַדער זיי זיך.קיין מאָס וועט אַרבעטן, אָבער סטראַנדיד קופּער דראָט אַרבעט בעסטער.
איר קענען לויפן די קאָד דורך לויפן די שריפט אויף די וואָקזאַל.אבער איידער אַז, איר דאַרפֿן צו לייגן מאַכט צו דיla38מאָדולע.
דיla38דק מאָטאָר קאָנטראָללער מאָדולע קענען זיין קאָננעקטעד צו קיין דק מאַכט צושטעלן אַזוי לאַנג ווי די וואָולטידזש איז נישט יקסיד 45 וו.אין טערמינען פון וסאַביליטי, עס וואָלט זיין גרינגער צו נוצן אַ 9 וו באַטאַרייע און אַ דק צאַפּן קאָננעקטעד צו די מאַכט טערמינאַלס פון די מאָדולע.
איר אויך טאָן ניט האָבן צו זאָרג וועגן 9 וו באַטעריז דאַמידזשינג דייןויסריכט מאַשין.דיla38מאָדולע ניצט אַ ספּעציעל יק גערופֿן אַ MOSFET וואָס אַקערז ווי אַ נידעריק מאַכט רעלע, און ווערט אַמאָמענטאַל עלעקטרישבאַשטימען וואָס יזאָלייץ דיין פּינס פון די מאַכט צושטעלן.
ווי קענען איך שיקן קראַנט פון אַ שטיפט צו מאַכן אַ דק מאָטאָר ומדריי?זאל ס נעמען אַ נעענטער קוק אין ווי מיר מאַכן די מאָטאָר ספּינז.
דיla38מאָטאָר קאָנטראָללער מאָדולע ניצט עטלעכעמאָמענטאַל עלעקטרישסוויטשאַז צו קאָנטראָלירן די ראָוטיישאַן פון די מאָטאָר.איר קענען טראַכטן פון די סוויטשיז ווי אַ וואַנט באַשטימען, אַחוץ זיי טאָן ניט נוצן דיין פינגער צו אַרבעטן - זיי נוצן 3.3 וו פֿון דיויסריכט מאַשין.
און אַז ס ווו GPIO.output(, GPIO.HIGH).דאָס איז GPIO.output(, GPIO.HIGH).באַשטעטיקן דעם שטיפט צו GPIO.HIGH ז דעם שטיפט אַרויסלאָזן 3.3 וו.דאסאַקטאַווייץ די באַשטימען, אַלאַוינג קראַנט צו לויפן צו די מאָטאָר.דער קראַנט דעמאָלט ספּינז די מאָטאָר.פליפּינג די פּינס צו GPIO.LOW טורנס אַוועק די באַשטימען, וואָס שנייַדן מאַכט צו די מאָטאָר.
מיר קענען טוישן די ריכטונג פון ראָוטיישאַן פון די מאָטאָר דורך טשאַנגינג די ריכטונג פון די קראַנט דורך די מאָטאָר.אַז ס וואָס מיר האָבן צוויי באַזונדער פּינס צו קאָנטראָלירן די ראָוטיישאַן פון איין מאָטאָר: דערציען און פראָנט.זיי אַרבעטןמאָמענטאַל עלעקטרישסוויטשאַז אויף יעדער זייַט פון די מאָטאָר ס מאַכט צושטעלן, דירעקטינג מאַכט פאָרויס אָדער צוריק.
דער זעלביקער גייט פֿאַר גיכקייַט.ניט ענלעך די פאָרויס און פאַרקערט רעזולטאַט פּינס, די געבן שטיפט קאָנטראָלס די סומע פון מאַכט פלאָוינג דורך די מאָטאָר אין קיין צייט.
דורך ינקריסינג די וואָולטידזש אין די קער-אויף קאָנטאַקט, זייער סוויטשיז עפענען אַ ביסל "ברייט" און לאָזן מער קראַנט לויפן דורך די מאָטאָר.פאַרגרעסערן די מאַכט פון די ענדזשאַנז מאכט זיי ספּינז פאַסטער.דיקריסינג מאכט זיי סלאָוער.
אויף דיויסריכט מאַשין, מיר נוצן PWM אָדער דויפעק מאָדולאַטיאָן צו קאָנטראָלירן די רעזולטאַט וואָולטידזש פון די פּינס.פאַרגרעסערן די פליכט ציקל ברענגט די מאַקסימום וואָולטידזש נעענטער צו 3.3 וו, און דיקריסינג עס נעענטער צו 0 וו.
אין פאַקט, איר קענען "לעש אויס"דער מאָטאָר אין עטלעכע וועג דורך באַשטעטיקן די מאָטאָר געבן שטיפט צו 0V.טראַכטן פון עס ווי עפּעס ווי אַ מאַשין: די געבן פּינס צושטעלן די גאַז וואָס מאַכט די מאָטאָרס, און די פאָרויס און פאַרקערט פּינס סטראָקעס מאַך די גירז, אַלאַוינג זיי צו רירן פאָרויס אָדער צוריק.
זיי אַנדערש דיפּענדינג אויף ווו זייער סאָלענאָיד קוילז זענען ליגן.א DC בראַשט מאָטאָר האט אַ שפּול אין די מיטל וואָס ראָוטייץ צווישן אַ רינג פון שטענדיק מאַגנאַץ.ברושלעסס דק מאָטאָרס האָבן קוילז אויף די אנדערע זייַט - זייער ילעקטראָומאַגנעטיק קוילז אַרומרינגלען שטענדיק מאַגנאַץ.
קאַלעקטער מאָטאָרס זענען ביליק און האָבן גוט פאָרשטעלונג אין נידעריק ספּידז.אָבער, זיי טענד צו היץ אַרויף פאַסטער ווי ברושלעסס מאָטאָרס און זענען ווייניקער ענערגיע עפעקטיוו.אויף די אנדערע האַנט, ברושלעסס מאָטאָרס קענען דערגרייכן העכער ספּידז, אָוווערכיט ווייניקער און נוצן ווייניקער מאַכט צו ספּין פאַסטער ווי בראַשט מאָטאָרס.
אויב איר נוצן אַ מאָטאָר אין אַויסריכט מאַשיןראָבאָט ראָד גירבאַקס, אַ בראַשט מאָטאָר זאָל זיין בעסער.אָבער, אויב איר נוצן אַ ניט-גיריד מאָטאָר אַזאַ ווי אַ קליינטשיק עלעקטריק פאָכער, אַ ברושלעסס מאָטאָר זאָל זיין בעסער.
כאָטש דאָס קען בייַטן לויט דער פאַבריקאַנט, איר קענען דערוואַרטן 2A שפּיץ קראַנט פּער מאָטאָר אין דיla38מאָטאָר שאָפער מאָדולע.
Terence איז אַ ראָבאָטיקס ענטוזיאַסט טריינג צו בויען דער בעסטער ראָבאָט אין דער וועלט.אויב ער וואלט נישט געברענט לעדס אלס צווייטער פערדל, וואלט ער דאס שוין לאנג צוריק גענומען.
צוגעבן אַנטפּלעקונג.מאכן עס גרינג צו פאַרדינען קאַמישאַנז אויף פּראָדוקטן פּערטשאַסט דורך אונדזער פֿאַרבינדונגען שטיצט די אַרבעט וואָס מיר טאָן פֿאַר אונדזער לייענער.